實現以布林代數演算為基礎之可程式控制器適合作為循跡式小型載具其方向速度控制器之設計

Design and Implementation of a Boolean Algebra-Algorithm-Based Programmable Controller Suitable for Use in Direction-Speed Control of a Line-Following Vehicle

本文目的在於實現以布林代數演算為基礎之可程式控制器（programmable logical controller, PLC）作為前輪導向結合後輪差速之循跡式小型載具其方向速度控制器之設計。我們運用區塊化電路的觀念，首先以布林代數演算法演繹控制核心之接點邏輯電路，接著以閃爍及自保持之群組接點電路，整合控制核心內之接點邏輯電路，再有系統地轉譯為PLC 之階梯電路程式。經測試結果顯示此方式之實現是可行，且亦提供實現設計其他型式循跡自走載具方向速度控制器的一個發展範例。