循跡式載具定位、變速及轉向角控制器之設計製作

Design and Implementation of a Positioning/Speed/Angling Controller for Use in a Line-Following Vehicle

本文重點是以感測器測距方法整合布林代數演算法實作一控制器去實現循跡式載具其定位調整上之控制技術。載具之感測裝置係以光電開關感測循跡線，並分別運用超音波與光編碼器測距技術於載具行進時，迴授距離或位置及轉向角之設定狀態，以達到準確定位。載具之控制核心係採用可程式控制器（programmable logical controller, PLC），並以布林代數演算法演譯PLC 之程式邏輯及複合傳統繼電器迴路之線路邏輯作為主要核心電路。經測試結果顯示此方式之實現是可行，本文之技術方法可應用提供實現設計其他型式循跡自走載具感測及定位調整控制上的一個發展範例。