雙平行機構3D列印機開發與製作

作品將以雙平行四邊形機構之機械手臂做為3D列印機台進行研發開發，列印方式將使用機械手臂配合熱熔融沉積成型（Fused Deposition Modeling, FDM）技術。機械手臂的設計將以兩組四連桿平行機構，做為上下與前後二軸的控制；另外配合一組旋轉軸，作為橫向軸的移動，組合為成為一個三自由度的系統。製作的過程將以數值方法模擬其路徑與動力源分析，進行系統的球座標系統規劃與機械手臂移動工作路徑的推導。硬體機構是以Solidworks進行繪製，且部份零件將使用3D列印方式進行製作；控制部份將會使用Arduino Mega與Ramp 1.4在C++語法下完成。此系統之特點為具靜止不動的列印平台，並依靠雙平行機構之作動來進行列印，使列印件具有較好的穩定性；此機構能360度的旋轉列印，具有較大的列印範圍；且在不列印時亦可將手臂移出列印區停止列印，在未來也可加入另機構來進行協同列印等操作。