六軸機器手臂結合機器視覺檢測焊接件

本研究使用高自由度的六軸機器手臂，結合機器視覺做焊接定位抓取與檢測，搭配兩支相機，第一支做焊接件定位，第二支做焊接件判別檢測；影像處理使用二值化、腐蝕、膨脹、定位匹配、樣板匹配與邊緣計數。檢測後，將訊息通知機器手臂做合格品與不合格品的分類，以達到在高溫下也能做焊接件檢測與分類。採用10支焊接件來測試檢測功能，測試結果顯示，原本整個檢測過程需約10分鐘的時間，可以減少至2分鐘，增加五倍效率，檢測正確率92%且無不合格品之誤判。