線控四輪轉向系統之車輛操控特性研究

Vehicle Handling Characteristics: A Study of Four-wheel Steer-by-wire Systems

本文主要探討線控四輪轉向之操控特性研究，由於沒有轉向機柱結構連結，因此可在控制核心內加入不同的車輛穩定控制策略，而本研究為加入模糊控制器，利用模糊控制法則在非線性控制上的優勢，將橫擺率以及前輪轉角的誤差作為輸入值，進而控制後輪轉角，同時將車輛之重心測滑角及橫擺率降低。本研究軟體模擬使用CarSim 模擬軟體，藉由與模糊控制器結合，增進CarSim 軟體在模擬車輛動態上的準確度。 本研究運用CAN Bus 通訊協定以及分散式架構來建構線控轉向系統實驗平台。利用LabVIEW 圖控程式來建立控制平台系統的人機介面並包含即時監控功能。依據車速做判斷，達到後輪低速逆相位轉向及高速同相位轉向之控制目標。並於線控實驗平台設計線控轉向之備用系統，利用鋼索以及滾輪機構設計出線控轉向之備用系統。平常線控轉向系統作動時，鋼索與線控轉向系統共同作動，在線控轉向系統喪失轉向功能時，能毫無時間差的介入線控轉向系統做轉向動作，讓駕駛者可以順利將車輛停置路邊等待救援。