自製低價位三軸機械手臂之研究

隨著低價位3D列印機蓬勃發展，許多創客陸續以3D列印機為製造工具發展各式產品，本文即是以低價位3D列印機為工具發展三軸機械手臂。機械手臂是目前智慧工廠的重要元件單元，它可以執行多項工廠彈性製造任務，是智慧工廠不可或缺的幫手。近年來，產業界對智慧工廠的需求與日俱增，機械手臂的發展也隨之漸漸受到重視，隨著其研發技術的精進，機械手臂的運用已從工廠進入人們生活之中，諸如：Hexbot、Dobot等等。有鑑於此，本文運用低價位3D列印機列印機械手臂的主要骨架機構，並使用三具步進馬達及Arduino Mega 2560建構機電和控制系統，此機電和控制系統與目前開放元3D列印機相同，所以它可以藉由G-code或是3D列印開放源軟體來控制，本論文將介紹機械手臂的各元件列印技巧及組裝，並且說明其機電控制系統與目前開放源3D列印機之電控系統差異，並示範運用開放源3D列印軟體介面控制機械手臂。