以FreeRTOS與馬達感測器為基礎的人體輔助機械臂系統

機械臂具有操作靈活、定位準確、工作效率高等優點，如今在工業製造、軍事武裝、醫療等領域均有廣泛應用[1]。但當前機械臂的控制方式較為單一，人機交互方面受約束較大[2]，而改進控制方式的意義在於讓機械臂的使用可以面向非專業人士，也在於推廣機械臂的應用，使得在日常生活中機械臂可以用來即時模擬人體關節動作，完成一些重複或危險的工作。因此，本文針對以上問題，提出一種人體輔助機械臂系統，該系統使用人體動作作為人機對話模式，在操控上更具有人性化，並利用FreeRTOS作業系統的任務調度機制，使得程式執行更具合理性，有效地提高了系統的時效性。