技術白皮書導讀No.334

本文自行設計一雙輪物件追蹤機器人，實現雙輪自主平衡控制、自主移動控制、物件追蹤與避障等功能。該機器人是利用控制晶片HT32F52352結合PID控制來實現雙輪自主平衡與移動控制功能。避障功能是利用控制晶片HT32F52352結合模糊控制器來完成。該機器人之物件追蹤功能主要透過LBPH（Local Binary Patterns Histograms）方法實現在多個物件中辨識出特定物件影像資訊。