即時系統下的EtherCAT伺服電機控制技術

近幾年來，控制領域對即時性的要求不斷提高，因此，急需對即時操作系統進行更加深入的研究與開發，現階段比較流行的即時操作系統模擬框架Xenomai，用於為Linux搭建免費的工業級實施開發框架，它透過抽象出一個即時內核，為一系列的RTOS服務提供更多的使用者空間。Xenomai追求最小的調度回應等待時間，與此同時，還擁有高靈活性、可擴充性和可維護性等優越的性能，Xenomai的應用是透過Adeos（自我調整域環境）來實現的，而Adeos是基於Linux的內核實現的，因此，Xenomai不但能在內核層透過使用Adeos實現硬實時，而且在用戶層對用戶的開發也能夠實現很好的即時性。