以線上估測方法進行即時直流馬達故障偵測

控制演算法通常是根據一個名義上的受控體模型來開發，如果受控體動態行為因為故障而出現巨幅改變，則有可能出現不良的結果。為了確保這些失誤不會造成嚴重的後果，偵測故障的發生是相當重要的。本文將說明如何開發一個直流馬達的線上受控體模型，以及如何使用此模型來即時偵測馬達的動態變化。