線控四輪轉向系統之車輛穩定控制研究

Development of Four-wheel-steering for a Vehicle with a Steer-by-wire System

本文主要探討線控四輪轉向系統之車輛穩定控制，由於線控四輪轉向系統是由馬達驅動轉向取代傳統轉向柱，因此可在其控制核心內加入車輛穩定控制之策略，使車輛能達到四輪轉向之效果，同時控制車輛之重心側滑角及橫擺率，使車輛在行駛時都能保持在最低的重心側滑角及橫擺率的範圍內，以增加車輛在低速的機動性和高速過彎時的安全性、操控性以及穩定性。本研究利用模擬軟體CarSim，分析模擬車輛行駛時之穩定性。 本研究運用分散式架構以及CAN Bus 通訊協定技術，建構線控轉向系統實驗平台。線控四輪轉向控制實現於線控轉向系統實驗平台上，驗證線控前輪轉向與線控後輪轉向，利用閉迴路控制，除了精準控制前輪轉向，依據車速判斷，達到後輪低速逆相位轉向及高速同相位轉向之控制目標。在控制器中，加入主動轉向之可變轉向比功能，依據車速高低、方向盤角度、前輪轉向角度及加減速力道等的訊號，整合辨識判斷後，調整轉向比，因應車輛動態狀況進行適度調整。