自平衡車的電流環串級PID控制設計

為了解決兩輪自平衡電動車用傳統占空比控制無法實現對轉矩的精確控制問題，本文採用飛思卡爾微處理器MK60DN512ZVLQ10，卡爾曼濾波演算法獲取車身傾角即時最優值，基於電流環的串級PID控制來調節直流馬達。電流感測器精度能達到1%左右，系統受擾動後，此方法調節時間更短、超調量更小、魯棒性更強。實驗結果顯示，直接轉矩控制在快速性、穩定性和抗擾性等方面明顯優於傳統占空比控制。