基于雲端運算之多機器人控制方法應用於垃圾清潔問題

Cloud Computing Based Multi-Robot Control Approaches for Environmental Cleanness

本研究提出一種基於雲端運算的多機器人控制方法應用於垃圾蒐集任務。先由伺服器端處理收集任務相關資訊並計算每台機器人的路徑再發送至各機器人。在伺服器端，我們使用類神經網路來產生每台機器人的路徑。當機器人清潔完某個區域要移動至另一個區域時，我們應用類免疫式粒子群優化演算法產生一條較短路徑來使之移動。每台機器人將依照伺服器規劃好的路徑導航，途中發現垃圾時會撿起。當機器人的垃圾乘載量達到上限時，機器人會請求伺服器計算前往垃圾桶的路徑。由模擬結果顯示多機器人的執行效率優於單機器人，此外，在電影院的環境中，該方法也能有效的使四台機器人完成清潔任務。